2008年 3月 の投稿一覧

shock tube::衝撃波管

飛行ロボット大会も大きな大きな悔しさを残しながら終わったので(24日の日記参照)、shocktubeのプログラムを書くことにした。昨日の飲み会前に終わらせたいなと思っていたのに歯医者とかあって終わらず、結局今日になって書くのは終わった。結果を表示させてみたらやっぱりどう考えてもおかしい。これからバグ取り無間地獄。

1次元shocktubeをYee 2nd-order upwind TVD schemeで解いた。コードは以下の通り。計算は一瞬で終わった。ubuntuでtimeコマンドで時間測ってみたらだいたい0.3秒くらい。一回一回速度違うんだなと思った。コンパイラはg95。なんでgfortranじゃないかっていうとgfortranはVistaにインストールできなかったから。

  • base.f90

References   [ + ]

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飛行ロボット大会

さて3月21日、22日には大田区産業プラザというところで飛行ロボット大会というのがあった。参加チームは飛行機部門で35チーム程度だったように思う。第3回なのでだんだん技術が詰まってきている感じがあり、それにともなってルールも難しくなってきていると思う。俺らのチームは他のチームと何の交流もないまま参加したのでガラパゴス諸島を思わせる独特っぷりを示していた。

まず学校に朝7:30に集合して機体や機材・修理道具などを車に積み込む。いろいろ詰めていたら時間がかかって8:40くらいに出発する。道が結構混んでいて時間がかかって10:00過ぎに到着する。とりあえず大きなホールに荷物を置いて受付。周りを見て思った第一印象「うちの機体と違って他の機体はきれいだな・・」。

到着した頃の様子。

午前中に試験飛行があって、やってみる。他の機体はかなり余裕でカメラの具合などをチェックしていたが俺らの機体は離陸時の鋭い失速によってまともに離陸できない。浮いて失速して戻ってくる感じ。ということであきらめの速い俺らのチームの奴らは落ち込んでやる気を失っていたので、俺はイライラして(分かっていた結果に落ち込んでるようじゃどうしようもないなと思い)無視し、どうやったら挽回できるかを考えていた。

飛行船部門の1回目を見る観客たち。

飛行船の1回目が終わった後、プレゼンが行われた。朝、A4の紙を12枚貼り合わせて作ったA1より少しでかいポスターは、ここでもガラパゴスっぷりを発揮し、小さな文字と小さな写真というポスターのデザイン的にアウトな雰囲気を醸していた。まあ俺が書いたんだけど。機体を展示して来る人とかに説明していた。一人の方が「WASAっぽいね」と言っていたのでびっくりした。

ポスターの前でプレゼン。立ち位置に困った。

オールフライングテール・DAE41などいう根拠だった。確かに他のチームはエレベータはフライングテールではないし、翼型なんてだいたい上面しか貼っていない、しかもライト兄弟のような翼型(翼厚が小さい)ものだった。さらに俺らの機体では水平・垂直尾翼とも翼型を使用していたけれど、他のチームは板翼が殆ど。

さらにエレベータの前縁がないってことから色々アドバイスかつ修復をしてくれることになってプレゼンそっちのけで話ながらやってくれた。どうみても鳥人間の人だと思ってたら京大のチームの創始者だったらしい。去年パイロットだった話をしたりして盛り上がった。横ではプレゼンが終わり、懇親会が始まっていたので唐揚げとポテトだけ皿をもらってきて食べつつ作業を見ていた。

脚の補強(東先生曰く「女と飛行機の脚が丈夫なほうがいい」らしい)とエレベータの前縁によって水平飛行性能はずいぶん上がった。ただやはり先尾翼機の特性から急上昇すると失速するのはやむを得ない感じだった。一回試験飛行して、部屋に戻って充電したり直したりしてから一日目は20:30くらいに終了した。車で理工まで行き、そこから自転車で家へ。疲れてすぐ寝る。

  • 2日目

翌日も7:30くらいに出発。車を昨日出したやつは用事があってこないので俺は一人自転車で目的地へ。意外に近く、1時間かからずについた。手袋を会場に忘れたので靴下を手にはいていたのが曲者だったけれど。まず昨日の試験飛行その他で使ったリポとカメラを充電。充電器ってやっぱりみんな同じようなの使ってるんだなと思った。それと同時に一つの研究室から何個も出てるところは共用で使えていいなと感じた。

そして飛行機の1回目が始まる。順番は23番だったので結構待っていた。昨晩の試験飛行の結果、ロール安定が悪いと言うことが分かったので上反角を増やすために翼端をちょっとだけ追加したりしてた。自分たちの番が回ってくるまで、昨日はちゃんと飛んでいたのにモータの推力不足(埋め込みネジのゆるみによるものか、断線によるものか分からないが)で駄目なところが結構あった。

最終的に完成した機体。

モータ部分。

受信機・クリスタル(52Hz)・カメラ(青いやつ)

それを考えて再度ネジを締めたりしていた。俺らの番になって、ゴーグルつけてプロポを持って出て行く。カメラチェックとかサーボ、モータ系のチェックを終えたあとに開始。最初に推力をMAXまであげてから戻したら飛ばなかったのでもう一回始める。そうしたら激しく横に曲がったのでまたもう一回。

その次はラダーを効かしてまっすぐ進み、離陸したけれどゲートに当たった。ここで今まで一回も起きていなかったモータが取れるという事故が起きた。本番中は接着剤等による修理は禁止なので頑張ってくっつけようとするもどう考えても無理で時間切れ。ちゃんと離陸したのに惜しいなと感じた。車輪が昨日の段階で取っていたのも、地面の段差に引っかかるので曲者だった。

その後も見ていたけれど安定して飛んでいて凄いなと思う。というか安定して飛びさえすれば点数は最後まで分からないというのがこの大会の面白いところだと思う。昼にラーメンをおごってもらって、戻って2回目見てから半分寝ていたら閉会式になった。色々賞が出ていた。李家先生の講評が結構面白かった。そして参加賞もらって、自転車で馬場まで戻り、飛行機を置いてからロータリーでちょっとだけ飲んで帰宅。


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飛行船の様子


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ほぼパーフェクトな飛行をしていた東大院生チーム

今回の反省ポイントは結構あって、

  • 情報不足

そもそもラジコン飛行機や去年の機体から情報を得ているチームが多い中、俺らのチームは何も知らずに人力飛行機っぽい機体を作った。他のところは重心の調整がしやすく、配線が少なくて軽量化しやすい尾翼だったが、俺らはフライングテールだったし、尾翼の翼型はNACA0009だったけど他は板翼。「このくらいのレイノルズ数だと翼型でも板翼でもあまり抗力変わらないよね」って鈴木先生にも他の人にも言われた。

  • 構造的な問題

飛行機は構造を作ることが重要って視点が抜け落ちていたために、脚は非常に弱かったし、フレーム軸もねじり剛性が低くてフラフラしていた。一つの部材で持つのではなくてちゃんと構造を作ることが重要だと思う。

  • 動力的な解析がなかった

先尾翼機の上昇性能のまずさや鋭い失速特性、またロールに戻る時間などが試験飛行の不足や動力的解析をしなかったことから、なかなか安定しなかった。

  • 試験飛行不足

これが一番の原因だと思う。どんなに駄目な機体でも飛ばして調整することでなんとかなるものだと思うのだけれど、今回は結局相模原の体育館で2回、そして会場に行ってから2回の試験飛行しかできなかった。どう考えても調整不足。そして調整の段取り、改善などの方法も手探りだったために非常に調整のスピード自体も遅かった。

ってところかなあ。研究室に後輩が入ってきて、やる気があったらやらせたいなと思う。まあ俺もやると思うけど。

バスラーメン@三鷹通り

今日は朝から自転車で西へ。1時間以上かかるかと思いきや、1時間もかからずに調布に到着。俺には珍しく早めに出てしまったので時間が余ってしまった。入り口の人にバッジもらって「AP5って書いて」と言われて書いて、自転車で建物の前まで行く。中に入ったら先生が出てきてよく分からない部屋へ。そこでしばらく待ってからまた部屋移動してちょっと時間が経った頃にみんながやってきた。

AP5.

なんか軽く説明聴いたあとにエンジンが吊り下げられている風洞みたいなところへ。巨大な煙突みたいなところに入っていったらでっかいのが吊り下げられていた。去年の予算獲得でだいぶ施設が立派になったらしい。それからSエンジンを見に違う建物へ。中は工場風だった。Sエンジンはなんか台の上に乗っていた。ほうこいつかと思った。

さらに極超音速風洞へ。マッハ10出るというやつを見て、シュリーレンなんとかで息が見えたのが面白かった。その後でHOPEの供試体の中でジャンプしたりしたあと食堂へ。定食のご飯がセルフサービスだったので大量に食った。特別食堂とかいうところで好きな芸能人とか自己紹介だったけどテレビ見ない俺は分からんわと思った。長澤まさみって言った。

極超音速風洞の真空タンク。でも修理中。

それから見学とかしてから帰る。雨が降ってきたのでそのまま一直線で実家に帰り、ご飯食べたりした。明後日はいよいよ飛行ロボット大会だけどまだプレゼン用のポスター全然終わってない。なぜなら英語で書かなきゃならないから。っていうのはいい訳で書こう書こうと思いながら時間をとってないから。A1ってでかいよなあ・・。質疑応答も英語だったらどうしようかな。

残り一週間でようやくちょっと。

土曜は暖かくて気持ちのいい天気だった。慣れないスーツで歩いていたら足がやられたけど楽しかった。夜になって卒パへ。新宿のLOVEの文字のところのピザ屋という高校の時に行った覚えのあるところへ。みんなが待っていて飲んだりしてた。4年生とあまりからまなかったなあと思う。その後はよく分からない居酒屋で話していたら終わって、馬場まで行ってワインを飲んでからまた池袋までてっちゃんを迎えに行って、戻って多少飲んで帰って寝た。

日曜は多少二日酔いで昼まで寝て、午後から出発。先週と同じく相模原まで自転車で。お世話になっているおもちゃ屋でブラシレスモータとカーボンシートを買って体育館へ。水平尾翼のトリム調整と俺の腕の多少の向上で飛ぶようにはなった。しかしずっと飛んでいられないしロール安定が悪い。そしてやっぱり弱点は脚の弱さ。まあそれがクッションになってるっていう面もあるんだけれど。


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そして今日は月曜。朝は朝練でスタジオへ8:30から。しかしてっちゃんがテンションが低い。俺はギターを弾かなければ楽しく歌えることが自分としては発見だった。ギターを弾くとその音で自分の声が聞こえなくなるのと、脚がピンと貼ってしまうので声がうまく出ない。いい声出すにはリラックスしてないと無理だわと実感する。

終わってみんなご飯セットを食べに行ったので一人家に帰り、じいちゃんとラーメンを食ってから学校へ。試験飛行で見つかった大量の課題を解決するために作業。俺はひたすらポスターをinkscapeで作っていた。A1学会形式でとか書いてあるけど学会とか行ったことないし形式わからんわとか、日本人だけなんだから英語じゃない方がわかりやすいんじゃないかとか思いつつ、英語を書いていた。でも自分の英語がつたなくて笑える。シソーラスとか使えば違うんだろうか・・

その後、お誘いが来ていたミニ講演へ。行ってみてから予想と違ってビビっていたけれどここで帰ったら意味ないなと思ってうろうろしていたら声をかけてもらって中へ。この場への自分のあまりにもな違和感にオドオドしていたけれど、話は刺激的で面白い。その後の会話も非常に刺激的。9時頃帰宅。帰り道でいろいろ考えていた。緊張で腹筋を使いすぎてしまったけれど。

最後の花火に今年もなったな

飛行ロボットの試験飛行を日曜日にしてきた。昼からは剣道をして握力が小学生なみになったところでさらに飲み会を蹴って相模原までひたすら自転車で走る。剣道は動きは結構覚えてるけど体がついてこない。腰から打てず、手だけの打ちになっていた。そしてすぐに疲れる。ほんとに現役のときはよく動けたなあと思う。今や基本稽古だけでいっぱいいっぱい。

調布を過ぎたあたりでへたれる。そして淵野辺の手前で道を間違える。さらに現地周辺で間違える。ということで目的の時間から30分くらい遅れて到着した。さっそく一人の車に乗せてきた機体を出して、体育館で挨拶し、周波数を書いて始める。しかし車輪の固定に苦しめられる。何回やっても左にものすごい勢いで曲がる。

ということで何回かやっていたらいろんなところが致命的に壊れたので、車輪を取って手投げで飛ばしてみた。そうしたら操縦者が下手で(操縦者=俺)体育館の壁にぶつけてラダーが折れて終了した。その後理工まで車で持って帰って、結局家についたのは夜1時を過ぎていた。限界で寝た。下の動画がぶつけた動画。


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それから次の日にはスタジオに行ったり塩水うどんを食べたりした。その次の日には歯医者に行って麻酔なしでやってくれと言ったら激しく痛くて大量に汗をかき、なるしまに行ってタイヤを2本買って、郵便局で奨学金の書類を出して、ディスプレイを2個拾って、帰宅して、カレーを食べて寝た。

ぶつけて練習すると回数がすくなくてしかも修理時間が膨大になって終わってしまうので悲しいと思っていて、フライトシミュレータでなんとかならないかなと思っていた。とりあえずFMSとかいうやつで練習してみる。人力飛行機の機体を見つけてやってみたら凄い安定してて操縦しやすい。ペラの位置でチームが分かったw。無駄に呼吸音とかが入ってて面白かった。

上反角が大きい機体ではラダーを当てても安定してる(=旋回しにくい)。最初に重要なのはスロットルを水平飛行ができる位置でトリム調整することだなと思う。それと離陸・着陸。エレベータ操作が必要なところでちょっとミスるとすぐ失速。人力飛行機よりはるかに反応時間が短いので集中してないとすぐ墜落するなと思った。プロポ持ってイメトレしよう。

あと剣道で激しい筋肉痛。ストレッチしないと足首が曲がらなくなりそうだ。階段上るのも辛い。あと気管支の調子が悪い。そしてミシュランほどではないけど(今回のはvittoria)新しいタイヤは固くて入れるのが大変だった。なるべくタイヤレバーを使いたくないと思ったけれどやっぱり限界で使ってしまった。個人的にはHutchinsonが柔らかい気がする。

amazonのウィッシュリストが検索できるようになったということでタカフのを検索してみたら見えた。見えていいんだろうかこれ。

if i were a clown….

ロールアウト飲みなんて俺機体作ってないのに(最後ほんのちょっとだけ手伝ったけど)行っていいのかなと疑問に思っていたのだけれど、タカフに呼ばれて行った。ビール飲んでいたら終わった。でもいろいろな人と話せておもしろかったなと思う。その後、ゲーセンに行ってから戸山公園に気づいたらいた。ウイスキー代300円。

屋根の上で第何章だとか言って話していたら段々鬱になってきた。タカフがコンタクトが見つからないとか言っていたが、目の中を見てみるとあったのでぐりぐりやって戻した。よく考えたら人の目の中をぐりぐりしていたのだなと今思う。目の中に手を入れられたら嫌な気がするな。その後さらに鬱になりつつゼミのために帰った。

帰りの道で自問自答して強引に納得する答えを出して帰って寝た。起きて研究室の集まりへ。今年1年間は3年が4人いただけの研究室(部屋はまだないw)がとりあえず今の時点で新4年が5人、新M1が2人、先生1人になった。次にどんな3年生がくるかわからんけど一番でかい勢力は3年生になるんだろうなと思う。M1のもう一人の人とは初めて会ったけれどきれいな人だった。

研究テーマとかを決めた。若干二日酔いだった中決めたのでこれでいいのかは謎だ。実験もCFDもやるはず。その後飲み会係とか決めてパソコンの分担を決めた。そして学食に行ってから研究室になるであろう部屋を見に行った。でもまだ全然前のままなので汚いままだった。今の部室よりは広いけれど。

それが4日だからそれからまた時間が過ぎて今日は7日。奨学金の書類も出さないといかんなと思う。歯医者に行ったら驚愕の結果が待っていたので歯磨きを頑張っている今日この頃。境界層をとらえるのって大変なんじゃないかなあ。CFDでできるかわからんけど結晶成長の本を先生から借りてきた。ちょっと読んだけどこれは統計力学必要だわな。

結晶成長のしくみを探る―その物理的基礎 (シリーズ 結晶成長のダイナミクス)
結晶成長のしくみを探る―その物理的基礎 (シリーズ 結晶成長のダイナミクス)

あと自分のデスクトップが起動しなくなって昨日と今日アタフタしてた。やっぱり不安定で気になる。一時はセーフモードでも起動が無理であきらめようかと思っていた。しかし最終的には掃除機でメモリを掃除したら直った。謎。次起動するときもちゃんと起動されるかも謎。そしてDVD-RAMドライバが入ってないのもわからん。会いたい。

DVD-RAMドライバは結局

http://www.csd.toshiba.com/cgi-bin/tais/su/su_sc_modItemList.jsp

ここからしか落としてくることができない。どうみても他社製だがないよりはマシなのでインストールしてからアップデート。アップデートのファイルはいっぱいあるんだけど元のドライバは見つからないってのはなあ。

自作2つ目

昨日は朝英語を勉強して昼寝して、歯医者に行ってからたまにやるバイト先に行ってから、試験飛行の出発を見に行ったらできていなかったので手伝ったり邪魔になったりしていた。人数少ないなーと思っていたらどうやらすでに出発していた人たちがいたらしい。結局午前4時くらいになってようやくできあがり、見送った。

そして帰って7時くらいに寝て、11:20に起きた。すぐにご飯を食べて秋葉へ出発。研究室の2つ目の自作機を作るためにパーツを買いに行ったわけだ。結局今回は予算が5-6万しかなかったので次のようなチョイスにした。無駄に歩いて疲れるから今度作るときはちゃんと考えてから行こう。CPUとか、メモリとかそれぞれ安い店があるなーってのを思った。

CPU:AMD Athlon 64 X2 4800+ 9980円

Memory:CFD DDR2 SDRAM 1GB*2 4380円

Motherboard:ASUS M2V-MX 4980円

HDD:私物を流用

Drive:Panasonic スーパーマルチ 3480円

箱:安かった白い電源(400W)付きの箱 5980円

Display:IODATA LCD-AD191X2 27800円

マウス:謎の光学マウス 680円

キーボード:持ってくる

というわけで、最後に余ったお金でディスプレイを高めのを買った。ディスプレイを10000円以下のジャンク品にするとか、すでに持ってるとかなら4万以内で作れるなーと思う。まあHDDを流用するという技があればだけれど。HDD買ってもディスプレイが5000円とかなら4万で買えるなー。今回のは真っ白のケースに真っ白のディスプレイ。

ということで学校に戻って製作開始。まずキーボードとHDDを持ってくるところから始めて、CPUとメモリをつけてから箱にドライブ類を入れてからマザーを取り付け。それからフロントパネルの配線をして、電源をとってからスイッチを入れてみた。でも起動しない。ということでググってひたすら原因を調べる。謎。

その間に買ってきたグラフィックカードを自作機一号に取り付け。何も知らないままいきなりPCI Expressに差して起動したら画面が映らなくなって焦る。ということでもう一回抜いて、ググってオンボードのグラフィックを消し去ってからもう一回差してやってみる。そうしたら成功して、なんとか映るようになった。さらにもう一つのディスプレイにつなげてみる。

ということでデュアルになるかな?と思いきやうまくならないので、ごちゃごちゃ設定をいじってみるとなった。けど二つ目のディスプレイの解像度がフルに使えないのがもったいない感じ。なぜだかはわからないけれど。でも無事にデュアルディスプレイになった。

2号機はしばらく悩んだ後、ちょっとずつ外して起動してみる作戦にでる。最初はIDE系統を外し、SATAを外し、さらに箱から出してという用に。そうしたら箱から出したら起動するようになった。どうやら箱とマザーボードでショートしていたらしい。なんでショート?と思ったらスペーサーを入れてないことに気づいた。というわけでスペーサーを入れ直し、もう一回つないで起動してみる。

そうしたらようやくうまくいってBIOSの見慣れた画面が出てきた。というところで10時を過ぎていたので疲れ切って帰る。もらってこれるパソコンがなかなかいいのがないなと思う。CPU,メモリ,HDDが抜かれているケースが非常に多い。そうなると使えるのはマザボと電源とケースとドライブくらいなのでそればっかりたまってもなあ・・と思う。